你仔细看PUMA机器人仿真的原代码，有更新了的部分。根据代码做修改。他这个Demos的随机运动和费波拉兹轨迹都有了修改（增加了些轨迹）。这些轨迹都在你下载的文件包里（graphics.mat），可以参看做修改。所以你可以做同样的轨迹点数据，也可以用鼠标记录轨迹并保存（我就是这样试的）再添加进路径下，修改源码可以做到。附上一张图为例。
现在的机械手臂是用PLC程序控制的还是电路板控制的
我经过多年现场摸爬滚打，对PLC控制系统玩透了，我们个人对个人，保证你省钱满意，否则不要你钱！
控制机械臂用的是单片机
其实plc也可以，不过plc里面也是单片机