式中：Kpi，kIi和KDi（i=1，2，…，5）分别是在不同状态下对参数KP，KI和KD用常规PID参数整定法得到整定值。用在线自整定的PID参数KP，KI，KD就可根据式（3）计算出输出控制值ui。
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4 实验数据及结论
对于塞贝克系数的确定该系统采用改进的Har—man方法，只要知道样品两端的电势差以及温度差，就可求出塞贝克系数。
式中：V为样品两端电势差；Th为样品热端的温度；T，为样品冷端温度。在对样品进行测量时，首先用测量仪（见图5）调节样品两端的温度Th，Tc，测量样品在不同的温差条件下的电势差，以此计算出对应的塞贝克系数，并找出塞贝克系数最大时所对应的Tb与Tc值。
定义样品热端温度与冷端温度的平均温度为：
改变Th，Tc值，但保持塞贝克系数最大时的平均温度Tavg值不变，测量在固定Tavg下样品两端的电势差，验证该塞贝克系数是否符合式（2）的规律。
为了验证该系统，完成对热电材料样品塞贝克系数的测量，选用性能相近，但极性相反的N型及P型。BizTe系样品，在15～70℃的温度范围内，分别改变样品冷端和热端的温度，使平均温度Tavg在一定范围内变化，并同时测量两种样品两端的电势差。