（3）同步控制
虽然已经建立了初步的模型，并采用模糊PID进行调节，但为了进一步提高伺服系统的同步性，将两者的位置或速度差，乘以适当的系数，形成一个微小值。对速度快者降低电压设定值，对速度慢者提高电压设定值，实现对两台电机的同步控制。由于在转速较低的情况下，电机对对电压信号更为敏感，因而此时系数可以设置的较小，高速时系数可以设置的较大，但两种情况下均不能设的很大，否则会导致电机不稳定。
3.实验结果
本同步伺服系统共完成了速度跟随、速度同步、位置同步、差动同步四种实验，其中速度跟随包括恒速跟随、线性跟随、含阶跃信号的线性跟随三种。以下图3中a、 b、c中白色直线表示设定值，红色●表示甲电机的实验结果绿色×表示乙电机的实验结果； d、e中白色直线表示实际差值；f中白色直线表示设定值，红色● 表示实际差值。
4．实验数据处理及分析
（1）对于输入的数字信号，伺服系统能实现如图3中a、b、c所示波形的实时速度跟随。
（2）能够实现两台电机的实时速度同步运行，闭环控制，如图3中d所示绝对误差不累积，相对转速差不累积且可以控制在10r/min以内。
（3）能实现两台电机的实时位置同步运行，闭环控制，如图3中e所示绝对误差不累积，相对角度差不累积且可以控制在±6°以内。
（4）能够实现单台电机预先转动给定角度后，另一台电机才开始转动，然后两台电机保持该恒定相位差同步运行，如图3中f所示，误差控制在±4°。
5.结论