void SysTick_Handler（void）
{
#if （INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ）
if （xTaskGetSchedulerState（） ！= taskSCHEDULER_NOT_STARTED）
{
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
xPortSysTickHandler（）;
#if （INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ）
}
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}
创建任务
这里，我们创建一个单任务，任务使用的栈和任务控制块是在创建任务的时候FreeRTOS动态分配的。
任务必须是一个死循环，否则任务将通过LR返回，如果LR指向了非法的内存就会产生HardFault_Handler，而FreeRTOS指向一个死循环，那么任务返回之后就在死循环中执行，这样子的任务是不安全的，所以避免这种情况，任务一般都是死循环并且无返回值的。
并且每个任务循环主体中应该有阻塞任务的函数，否则就会饿死比它优先级更低的任务！！！
/* FreeRTOS头文件 */
#include “FreeRTOS.h”
#include “task.h”
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include “bsp_led.h”
static void AppTaskCreate（void）;/* AppTask任务 */
/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTask_Handle = NULL;
int main（void）
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为pdPASS */
/* 开发板硬件初始化 */
BSP_Init（）;
/* 创建AppTaskCreate任务 */
xReturn = xTaskCreate（（TaskFunction_t ）AppTask， /* 任务入口函数 */
（const char* ）“AppTask”，/* 任务名字 */
（uint16_t ）512， /* 任务栈大小 */
（void* ）NULL，/* 任务入口函数参数 */
（UBaseType_t ）1， /* 任务的优先级 */
（TaskHandle_t* ）&AppTask_Handle）;/* 任务控制块指针 */
/* 启动任务调度 */
if（pdPASS == xReturn）