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这里 TableP、TableI和 TableD分别为包含 KP*Error、Ki*ErrorI和 Kd*ErrorD值的 LUT。
比较
PID 系统的实施是采用赛普拉斯软件 PSoC Designer 在 CY8C27x43 芯片中进行的。为实施 LUT 法，使用了各存有 60 个值的三张表，使用的 ROM 为 1,150 字节。对同一应用，公式法需使用 1,800 字节的 RAM。两种方法的执行时间如图 4 所示。
图 4：PID 系统的执行时间
上图波形与图 2 相似，高电平信号对应的是 LUT 法的执行速度，低电平信号对应的是公式法的执行速度。显而易见，执行速度提升了 4 倍。
结论：
本次探讨及案例研究显示，LUT 法确实能够加快程序执行的速度。对于具体的应用，程序执行中还有其他需要在选择实施方法之前加以权衡的问题。最终选择哪种方法则取决于应用的规范。不过，如果旨在加快执行速度并减少存储器占用，则化费时间构建 LUT 也是在所不惜的。
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