当方程中有数字就不能满足叠加性原理。线性系统的主要特点是具有齐次性和叠加性，系统响应与初始状态无关，系统的稳定系与输入信号无关。
如果控制系统有一个及以上非线性元件，这样的系统就属于非线性控制系统。非线性系统不满足叠加原理，系统响应与初始状态和外作用都有关。
实际物理系统都具有某种程度的非线性，但在一定范围内通过合理简化，大量物理系统都可以足够准确地用线性系统来描述。
按系统是否满足叠加原理，可以将系统分为线性系统和非线性系统。 由线性元部件组成的系统，称为线性系统，系统的运动方程能用线性微分方程描述。线 性系统的主要特点是具有齐次性和叠加性。系统的稳定性与初始状态及外作用无关。
如果控制系统中含有一个或一个以上非线性元件，这样的系统就属于非线性控制系统。 非线性系统不满足叠加原理，系统响应与初始状态和外作用都有关。
实际物理系统都具有某种程度的非线性，但在一定范围内通过合理简化，大量物理系统 都可以足够准确地用线性系统来描述。
连续系统与离散系统
如果系统中各部分的信号都是连续函数形式的模拟量，则这样的系统就称为连续系统。
如果系统中有一处或几处的信号是离散信号（脉冲序列或数码），则这样的系统就称为 离散系统（包括采样系统和数字系统）。
单变量系统和多变量系统
按照系统输入信号和输出信号的数目，可将系统分为单输入-单输出（SISO）系统和多输 入-多输出（MIMO）系统。
单输入-单输出系统通常称为单变量系统，这种系统只有一个输入（不包括扰动输入）和一 个输出。多输入-多输出系统通常称为多变量系统，有多个输入或多个输出。单变量系统可 以视为多变量系统的特例。
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