控制段
共6位，标准帧的控制段由扩展帧标志位IDE、保留位r0和数据长度代码DLC组成;扩展帧控制段则由IDE、r1、r0和DLC组成。
数据段为0-8字节，短帧结构，实时性好，适合汽车和工控领域;
CRC段
CRC校验段由15位CRC值和CRC界定符组成。
ACK段
当接收节点接收到的帧起始到CRC段都没错误时，它将在ACK段发送一个显性电平，发送节点发送隐性电平，线与结果为显性电平。
远程帧
远程帧分为6个段，也分为标准帧和扩展帧，且RTR位为1(隐性电平)
CAN是可靠性很高的总线，但是它也有五种错误。
CRC错误：发送与接收的CRC值不同发生该错误;
格式错误：帧格式不合法发生该错误;
应答错误：发送节点在ACK阶段没有收到应答信息发生该错误;
位发送错误：发送节点在发送信息时发现总线电平与发送电平不符发生该错误;
位填充错误：通信线缆上违反通信规则时发生该错误。
当发生这五种错误之一时，发送节点或接受节点将发送错误帧
为防止某些节点自身出错而一直发送错误帧，干扰其他节点通信，CAN协议规定了节点的3种状态及行为
过载帧
当某节点没有做好接收的"准备"时，将发送过载帧，以通知发送节点。
帧间隔
用来隔离数据帧、远程帧与他们前面的帧，错误帧和过载帧前面不加帧间隔。
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构建CAN节点
构建节点，实现相应控制，由底向上分为四个部分：CAN节点电路、CAN控制器驱动、CAN应用层协议、CAN节点应用程序。
虽然不同节点完成的功能不同，但是都有相同的硬件和软件结构。
CAN收发器和控制器分别对应CAN的物理层和数据链路层，完成CAN报文的收发;功能电路，完成特定的功能，如信号采集或控制外设等;主控制器与应用软件按照CAN报文格式解析报文，完成相应控制。
CAN硬件驱动是运行在主控制器(如P89V51)上的程序，它主要完成以下工作：基于寄存器的操作，初始化CAN控制器、发送CAN报文、接收CAN报文;
如果直接使用CAN硬件驱动，当更换控制器时，需要修改上层应用程序，移植性差。在应用层和硬件驱动层加入虚拟驱动层，能够屏蔽不同CAN控制器的差异。
一个CAN节点除了完成通信的功能，还包括一些特定的硬件功能电路，功能电路驱动向下直接控制功能电路，向上为应用层提供控制功能电路函数接口。特定功能包括信号采集、人机显示等。
CAN收发器是实现CAN控制器逻辑电平与CAN总线上差分电平的互换。实现CAN收发器的方案有两种，一是使用CAN收发IC(需要加电源隔离和电气隔离)，另一种是使用CAN隔离收发模块。推荐使用第二种。