为点云消息填充头信息，包括时间戳和相关的参考系id。
cloud.points.resize(num_points);
设置存储点云数据的空间大小。
//we'll also add an intensity channel to the cloud
cloud.channels.resize(1);
cloud.channels[0].name = "intensities";
cloud.channels[0].values.resize(num_points);
设置一个名为“intensity“的强度通道，并且设置存储每个点强度信息的空间大小。
//generate some fake data for our point cloud
for(unsigned int i = 0; i < num_points; ++i){
cloud.points[i].x = 1 + count;
cloud.points[i].y = 2 + count;
cloud.points[i].z = 3 + count;
cloud.channels[0].values[i] = 100 + count;
}
将我们伪造的数据填充到点云消息结构当中。
cloud_pub.publish(cloud);
最后，发布点云数据。
关于MEMS,传感技术就介绍完了，您有什么想法可以联系小编。