为点云消息填充头信息,包括时间戳和相关的参考系id。

cloud.points.resize(num_points);

设置存储点云数据的空间大小。

//we'll also add an intensity channel to the cloud

cloud.channels.resize(1);

cloud.channels[0].name = "intensities";

cloud.channels[0].values.resize(num_points);

设置一个名为“intensity“的强度通道,并且设置存储每个点强度信息的空间大小。

//generate some fake data for our point cloud

for(unsigned int i = 0; i < num_points; ++i){

cloud.points[i].x = 1 + count;

cloud.points[i].y = 2 + count;

cloud.points[i].z = 3 + count;

cloud.channels[0].values[i] = 100 + count;

}

将我们伪造的数据填充到点云消息结构当中。

cloud_pub.publish(cloud);

最后,发布点云数据。

关于MEMS,传感技术就介绍完了,您有什么想法可以联系小编。

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