DIW是一种使用光固化树脂的基于挤出的3D打印技术，用于制造具有可调机械性能的可编程生物启发式SPA。使用DIW的制造方法具有优于FDM，SLA，SLS，喷墨和DLP的优势-产生的空隙少，所需的刚度和疲劳特性不同，强度和断裂伸长率更高。 4D打印SPA的新方法开发了自激振动功能，或将波纹管型和嵌入式纤维结合到3D打印的弹性体基质中。在可持续性方面，可以使用可回收材料设计3D打印SPA，以降低对环境的影响，并通过优化参数来减少其碳足迹和浪费。
此类研究为4D打印SPA的设计，自动制造，建模和控制开辟了广泛的可能性，并且随着材料的进一步改进，将为下一代实现更好性能的软机器人执行器提供指导，定制，新应用，成本效益和可持续性，同时还使人机交互比以往任何时候都更安全。
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