51单片机，STM32单片机用汇编或者C语言，现在基本都用C语言编程，Arduino有自己的编程环境，用户也是用C语言编程。
51单片机的编程
51单片机进入中国比较早，在早前用汇编编程比较多，我在上大学时也是学习的汇编编程，但是现在我用C语言编程，汇编已经不会了。51单片机比较常用的编程环境是Keil，现在Keil更新到Keil5了。如下是51单片机Keil的编程环境。
STM32单片机的编程
STM32单片机是意法半导体推出的高性价比、片上资源丰富的32位单片机，这个系列的单片机我一直在用，都是用C语言进行编程，官方推出的库函数和HAL库都是用C语言编程的，虽然有一部分汇编共存。STM32单片机用Keil MDK进行编程。
Arduino的编程
Arduino是一款做的非常成功的开源硬件，并且有自己的开发环境，将底层的寄存器设置都进行了封装，用户不用自己配置寄存器，调用封装好的函数即可，可以在官方网站下载编程IDE。Arduino旨在培养用户的编程兴趣，简化了技术难度，很受欢迎。
在用户层面，现在C语言编程已经是主流，C语言的移植性和可读性比汇编语言有很大的优势，也有很多人在使用汇编编程，尤其是涉及到底层时。
简单的说，C语言。
具体一点：
51单片机：这是一款8位MCU(微控制器)平台，早期人们主要用其特有的51汇编语言编程。后来有了Keil C开发工具，开发人员逐渐转向使用C语言进行编程。注意这是一种不太标准的C方言。
STM32：这是使用32位ARM Cortex-M系列的MCU平台，所以其开发方式和标准ARM Cortex-M系列相通，可以使用Cortex-M系列汇编语言，也可以使用C语言。这一平台可以使用标准C语言进行开发。
Arduino：这是一个开源软硬件平台，包含范围较广，从8位的AVR MCU到32位的ARM Cortex-M系列，直到Intel的x86都有。所以要看具体是哪个平台(Arduino Yun, Arduino Uno,等等)。但基本上都支持一套特制的C方言。