三极管需要组成H桥电路才可以控制直流电机的正、反转
控制三极管工作在截止和饱和导通区，可以驱动直流电机的转动和停止。但如果要实现电机的正转和反转，还需要控制通过电机电流的流向，由4个三极管组成H桥电路就可以实现电流的换向。
H桥直流电机驱动路
在三极管驱动电路中，电流需要从三极管的集电极流入，发射极流出，很明显单个三极管是没法控制电机的正转和反转的；聪明的人们于是想出了由两个NPN三极管和两个PNP三极管组成电流换向电路，由于电路长得很像字母“H”，我们常常把它叫做H桥电路。
电机正转控制
当H1为低电平，H2为高电平时，PNP三极管Q1导通，Q2截止
当PWM2为低电平，PWM1高电平时，NPN三极管Q4导通，Q3截止
此时电流从左往右流动，实现电机的正转
此时只要改变PWM1的占空比，就可以控制电机转动的速度了。
电机反转控制
当H2为低电平，H1为高电平时，PNP三极管Q2导通，Q1截止
当PWM1为低电平，PWM2高电平时，NPN三极管Q3导通，Q4截止
此时电流从右往左流动，实现电机的反转
此时只要改变PWM2的占空比，就可以控制电机转动的速度了。