今天小编要和大家分享的是工业控制相关信息，接下来我将从实现水下波动仿生推进器的多电机独立控制设计方案，控制器局域网总线 canppt这几个方面来介绍。
工业控制相关技术文章实现水下波动仿生推进器的多电机独立控制设计方案
引言
作为一种面向水下航行器的新型仿生推进装置，波动仿生推进器主要模拟依靠身体波动式推进的鱼类的游动方式，以单柔性长鳍的波动推进为基础，利用多背鳍之间的协同控制来产生推力、升力、偏航和俯仰力矩。在机构设计上，一个单柔性长鳍由若干根鳍条组成，通过对这若干根鳍条进行不同的配置，可以实现单柔性长鳍不同的波形。而波形参数（波长、波幅、波频、波传播方向等）的不同将直接影响到单柔性长鳍所产生推力的大小。在研究初期，需要对单柔性长鳍进行灵活控制，以便确定推进效率最优的波形参数。为此，我们设计了一种多电机独立控制方案，即由一个电机控制一根鳍条，通过电机之间的协调来实现对单柔性长鳍的波动控制。
CAN（Controller Area Network）总线，又称控制器局域网，是Bosch公司在现代汽车技术中领先推出的一种多主机局部网，也是一种串行通讯协议。其卓越的可靠性和传输的高速性，使它能够有效地支持具有很高安全等级的分布式实时控制。CAN总线现在已广泛应用于工业现场控制、智能大厦、环境监控等众多领域，从高速的网络到通用的多路接线都可以使用。在汽车电子行业里，使用CAN总线连接发动机控制单元、传感器、防刹车系统等，其传输速度可达1Mbit/s。波动仿生推进器多电机系统内部通讯总线与汽车内部总线有很多相似的特性，如都处于强机械震荡、强电磁干扰环境等，而且CAN总线在机器人内部通讯系统中的应用已经有了许多成功的先例。因此在波动仿生推进器的内部通讯总线设计中采用CAN 协议。
1 、系统总体结构
水下波动仿生推进器采用分级控制的思路，总体网络结构如图1所示。在岸上，以一台IBM-PC机作为操控平台，实现操纵命令的给定、弹载内部运行状态的监测与可视化管理以及人机界面的功能。它通过RS-232总线连接到仿生推进器内部的主控上位机PC/104上。PC/104是仿生推进器运动控制的核心模块，负责实现除底层电机控制模块以外的所有上层控制算法，包括多电机的波形控制、姿态与深度测量、安全状态监控等。其中，多电机的波形控制是通过PC/104对底层若干个电机控制节点的协调来实现的，通过采用基于CAN现场总线的串行通信协议，保证了通信的可靠性及实时性。