交流电的电压和频率在各个国家是有所不同的，比如中国是220V/50Hz，美国是110V/60Hz，如果是50Hz的频率，一个正弦波周期为1/50=20ms，一个半波周期为10ms，下面内容均以中国的交流电压220V/50Hz作为析。
要用双向可控硅作功率或者电压调控。
首先需要设计一个可靠的过零检测电路，下图是一个常见的过零检测电路
光偶过零检测方案
变压器过零检测方案
功率/电压控制方法：
检测到过零信号
零点到达后单片机打开定时器
到达时间后触发可控硅，如题主所说的5ms后
经过调制后，正常的交流电电压就变成下图阴影部分了。
特别注意：
触发可控硅只需要提供一个脉冲信号（脉冲信号的宽度可以参考可控硅的规格书）就可以了，可控硅到了下一个零点会自行关闭。
一定要在下一个零点到达前关闭可控硅的触发信号，否则就没法对下一个周期的电压进行控制了