3 标定测试方法
IMU的核心部件是陀螺和加速度计，由于陀螺和加速度计自身的标度因数和安装误差因素的影响，使得IMU输出存在较大误差，所以需要标定IMU实现输出补偿。
采用分立标定方法标定惯组的误差参数，所谓分立标定方法就是直接利用加速度计和陀螺的输出作为观测量，与已知基准信息相比较从而确定误差参数。标定测试主要包括：①加速度计误差参数的标定；②陀螺标度因数以及安装误差系数的标定；③陀螺常值漂移的标定；④标定结果评估。
4 标定软件设计
基于CP-132UL V2的标定测试软件主要包括RS-422串行通讯，静漂测试和标定测试等功能模块。
4．1 RS-422串行通讯
地面测试设备通过RS-422串行总线与惯组通讯，主要完成惯组数据接收和惯组误差补偿参数写入，其波特率为921．6 Kb／s。而数据包括帧计数、3路陀螺数据及温度3路加表数据及温度，以及温度控制板温度。惯组的数据每隔10 ms发送一组数据。利用API函数实现对RS一422串口通信的访问，在实现控制通信中，主要调用3个函数实现串口控制：首先配置串口，串口打开，然后通过对串口操作，接收数据后，关闭串口。程序设计流程如图3所示。设计时，串口设计是针对CP-132UL V2采集板，由于采集板内部可自动分配地址，所以不需要对硬件做任何操作，只需在软件上编写串口功能即可实现串口通讯。