图7 终端电阻与电压幅值关系
更换成低电容导线；
使用CANBridge+进行波形整顿。
查看波特率的设定问题，从SJW入手。
PSC与DCU通讯故障——总线干扰过大
地铁控制系统现场环境较为复杂，内部线路众多，加上人流量过大，遇到高峰期时，容易出现夹人夹包、强行开门等现象，给地铁屏蔽门造成很大的干扰，所以在PSC与DCU构成的总线上不可避免的总会被干扰，这也是导致屏蔽门通讯失败的重要原因之一。
为了更好的提高PSC和DCU抗干扰的能力，保证通讯质量，可以参考以下方案：
保证每个DCU节点都电气隔离，可以使用隔离CAN收发器CTM1051；
屏蔽门之间的总线使用屏蔽双绞线，加强双绞程度，可以有效的屏蔽共模干扰；
增加信号保护器，提高抗浪涌脉冲能力；
增加磁环、共模电感等保护电路。
上述内容，提到一些简单的错误解决方案，不过，在解决错误时，最难的是如何找到错误。通常，最简单的办法就是将DCU节点一个一个往上接，直到发生错误为止。或者使用致远电子研发的CANScope分析仪，接入到地铁控制系统中，从CAN底层进行分析，可以更方便去定位错误节点及通过波形分析错误原因。
CANScope总线综合分析仪系列
地铁屏蔽门发送通讯故障时，很难去定位错误原因，这时，工程师们可以考虑使用CANScope分析仪去快速诊断定位。如图8所示，CANScope总线综合分析仪是一款综合性的CAN总线开发与测试的专业工具，集海量存储示波器、网络分析仪、误码率分析仪、协议分析仪及可靠性测试工具于一身，并把各种仪器有机的整合和关联；重新定义CAN总线的开发测试方法，可对CAN网络通信正确性、可靠性、合理性进行多角度全方位的评估；帮助用户快速定位故障节点，解决CAN总线应用的各种问题。
图8 CANScope分析仪示意图
CAN网络黑匣子-CANDTU
为了方便工程师，能够实时的检测CAN设备或系统的运行情况，广州致远电子有限公司推出CAN网络总线“黑匣子”，我们称之为CANDTU，如图9所示，CANDTU集成有2路或4路符合ISO11898标准的独立CAN-bus通道，并可标配存储介质为32G高速SD卡，可以进行长时间记录、条件记录、预触发记录和定时记录等多种模式。
同时，CANDTU可以实时采集的CAN总线数据和定位信息，实时云端曲线，提供CAN报文数据可视化分析，通过4G通信实时上传到指定的云端服务器上。另外，用户可以直接对车辆进行标准的UDS诊断，云端操作更加方便快捷；用户可通过手机等终端登录云，可灵活配置CAN通道、LIN通道等，实时查看汽车北斗/GPS轨迹定位，对设备实时定位监控，实现用户终端的人工智能大数据处理。