故障信息：使用STARTER软件在线S120，查到F7902报警。

处理过程：先找到手册，看报警信息

根据内容检查编码器联轴器，没有松动。

继续开机测试，电机抖动厉害，改P2178后运行稍长时间后出现F7902报警，并有抖动，机械人员在现场闻到电机有异味，检查抱闸，给抱闸送电吸合不是太好，拆除接线检查电机三相平衡情况，结果7.5KW的电机三相是4欧姆，4欧姆，2欧姆，没办法只能换电机和减速箱了（一体的），更换后测试电机电流R69的参数值是：11.35A和另一个比较完全正常，然后机器再进行工艺测试运行完全OK！

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