S-bus为futaba使用的串行通信协议。实际上为串口通信。但是有几点需要注意:

在大端小端上,网上资料都说的不是很清楚;跟TTL串口信号相比,S-bus的逻辑电平是反的,需用如下电路对电平反相,再借到串口接收的Rx管脚就可以了;

一、协议说明:

串口配置为波特率100kbps,8位数据,偶校验(even),2位停止位,无流控。

说明了S-bus帧格式。每帧25个字节,按照如下顺序排列:

[startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]

起始字节startbyte = 11110000b (0xF0),但实际上用STM32(据说ARM核)收到的是0x0F。中间22个字节就是16个通道的数据了,为什么是16个通道?因为22x8=11x16,每个通道用11bit表示,范围是0-2047。不信看波形图:

什么,还看不清?

两帧之间的时间间隔4ms(高速模式),约7ms一帧。

基本而言,data1为ch1的低8位,data2的低3位为ch1的高三位,data2的高5位是ch2的低5位,data3的低6位是ch2的高6位,以此类推,如下图所示:

flags的结构如下所示:

flags:

bit7 = ch17 = digital channel (0x80)

bit6 = ch18 = digital channel (0x40)

bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)

bit4 = failsafe activated (0x10)

bit3 = n/a

bit2 = n/a

bit1 = n/a

bit0 = n/a

endbyte为0x00。

一、程序实现:

在STM32中的具体实现,除了如上述内容配置串口参数,还需要写好中断函数,写好解析函数。思路很简单,利用间隔时间来区分两帧,收到一帧数据后,做如下检查:

字节数够不够?第一个字节是不是0x0f?最后一个字节是不是0x00? 检查flag中的标志位

举个中断函数栗子:

void UART4_IRQHandler(void)

{

static uint8_t byteCNT = 0;

static uint32_t lastTime = 0;

uint32_t curTime;

uint32_t interval = 0;

HAL_NVIC_ClearPendingIRQ(UART4_IRQn);

//如果时间间隔大于3毫秒,则认为是新的一帧

if(lastTime == 0)

{

curTime = HAL_GetTick();

lastTime = curTime;

}

else

{

curTime = HAL_GetTick();

interval = curTime - lastTime;

lastTime = curTime;

if(interval >= 3)

{

if(byteCNT == 25 && uart4_cache1[0] == 0x0f && uart4_cache1[24] == 0x00)

{

rc_captured = 0;

memcpy(uart4_cache2, uart4_cache1, byteCNT);

rc_captured = 1;

}

byteCNT = 0;

}

}

if(RESET != __HAL_UART_GET_FLAG(&huart4, UART_FLAG_ORE))

{

__HAL_UART_CLEAR_FLAG(&huart4, UART_FLAG_ORE);

uart4_cache1[byteCNT++] = huart4.Instance->DR;

}

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