步进电机应该是一个三相步进电机，假设分别为A相、B相、C相，其工作原理如下图所示。
我们从电源正极+V出发开始，电流经过开关KA后流经A相的两个绕组，然后到达地线上。另外两相也仍然如此。
单片机需要做的事情就是按一定的时序依次切换KA、KB、KC三个开关即可让电机正转或反转。可以用单片机的三个IO口来分别控制这三个开关，至于硬件如何实现不是本问题的重点，在此不详说了。
下图是A、B、C三相的控制波形：
图中步进时钟是单片机软件内部为编程方便所设置的一个软件时钟，周期为1ms。A相波形、B相波形、C相波形均为电流波形。
假设控制KA的单片机IO口为高电平时，对应KA开关闭合，A相电流就有电流流过，电机就转一个步距角；然后KA断开，KB闭合，电机再转一个步距角；依次时序按A→B→C→A的顺序，电机就连续转起来了。
如果要让电机反转，就按A→C→B→A的通电顺序就可以了。
需要注意的是，电机在启动时由于惯性力矩的存在，软件必须让脉冲时钟频率从慢逐渐增加到所需的频率，如果一开始就用很快的速度启动，步进电机容易失速。