力矩电机结构_力矩电机原理
力矩电机是把伺服电动机和驱动电动机结合而发展成的一种电动机，它输出较大的转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号电压的直接控制进行转速调节。在自动控制系统中作为执行元件。
由于没有中间的减速装置，采用力矩电动机拖动负载(单袖拖动系统)比采用高速的伺服电动机经过减速装置拖动负载(多轴拖动系统)，在很多方面具有优越性，主要是：响应快速、高精度、机械待性及调节持性线性好，而且结构紧凑、运行可靠、维护方便、振动小等，尤其实出表现在低速运行时，转速可低到0.00 017r/min(4天才转一圈，低于地球自转速度)，其调速范围可以高达几万、几十万(调节范围指最高转速与最低转速比)。
力矩电动机有直流和交流两大类，从作用原理看，就是低速的直流和交流伺服电动机，但转矩较大，转速较低，外形轴向长度短，径向长度长，通常为扁平式结构，极数较多。应用广泛的是直流力矩电动机。
（a）分装式 （b）内装式
图1 直流力矩电动机
直流力矩电动机总体结构型式有分装式和内装式两种。分装式直流力矩电动机有定子、转子和刷架三大件，转子直接套在负载轴上，转轴和机壳按控制系统要求配制。图1(a)示意了分装式结构。内装式直流力矩电动机与一般电动机一样，把定子、转子、刷架与转轴、端盖装成整机，如图(b)所示。电动机加电压后，转速为零时的电磁转矩称为堵转转矩，转速为零的运行状态又称堵转状态。一般电机不能长时间运行于堵转状态，但力矩电动机经常使用于低速和堵转状态。电机长时间堵转时，稳定温升不超过允许值时输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。运行转速大于零时输出转矩小于堵转转矩。力矩电动机机械特性是直线。
在很短时间内电枢电流超过连续堵转电流而又不使电机发热烧坏，这样电机输出较大的堵转转矩。但电流大大会使永久磁铁去磁，受去磁限制的最大堵转转矩称为峰值转矩。相应的电枢电流称为峰值电流，在永磁式直流力矩电动机技术数据中给出。