西门子主从电机力矩耦合参数设定
1．主要技术内容
进入调试的首要任务是开启功能项，先要设置选项数据
19310=1fh ( 密码开启 开启功能项)
19320=1fh
（1FH相当于所有功能 全开启 比如C轴 力矩同步 等 功能）
建立主动轴A1 从动轴A2 并且设置轴号A1=AX6 从动轴A2=AX7
MD37250 在从动轴号中设置主动轴轴号 A2=6 分配速度耦合
MD37252 在从动轴号中设置主动轴轴号 A2=6 分配力矩耦合
MD37254 定义主动轴 A1=2或A1=0
MD37254 定义从动轴 A2=1
MD37256 张紧力力矩平衡增益 A1=1% A2=60%
装载从动轴的最大速度(参考32000)和额定扭矩(参考MD1725)的百分数
MD37258 力矩综合执行时间 A1=0.1S A2=0.005S
MD37260 力矩平衡极限 A1=100% A2=80%
力矩补偿时的速度补偿极限，用于从动轴控制的速度极限根据从动轴32000
MD37262 激活主从关系 A2=1
在从动轴中设置,当37262=0时可以用PLC DB37.DBX24.7
MD37200 同步轴粗定位阀值 A1=1 A2=1 默认值
MD37210 同步轴精定位阀值 A1=0.5 A2=0.5 默认值
MD37264 输出张紧力矩 A1=30% A2=30%
为额定力矩的百分数，最好主/从轴是相同的。 如果设置过大意味着两个电机相反方向用的力矩都大，使得电机发热。所以这个参数一定要慎重设置。根据实际情况来调整。
MD37266 张紧力矩时间常数 A1=0.2S A2=0.002S
大于0生效 也就是说必须有时间 没有时间计为不生效
MD32200 位置环增益系数 A1=0.5 A2=0.5
这个参数没有固定值要跟加速度配合设置，如果增益大加速度小或者匹配不好，电机会来回摆动
MD37268 从动轴获得额外的力矩 A1=50% A2=50% 默认值
MD32640 动态硬度使能 A1=1 A2=1 精确设置时用，一般不用调整不好会产生震动
MD32642 动态硬度控制配置 A1=1 A2=1
MD32644 动态硬度控制延时 -0.02 --- 0.02
MD1407 速度增益系数
可以在系统上先计算一下增益数值，但也不是固定的，如果电机发出响声可以相应改变一下增益系数
MD31050
MD31060
MD32100 可在从动轴中设置用来改变运动方向
MD37274 用于改变从动轴的扭矩方向 即 消隙方向
如此一来所有参数设置完毕，我们的主从关系力矩耦合就建立完成。