一、复合控制技术
1．扰动补偿的不变性原理
控制系统工作时，除有控制输人外，常有扰动作用于系统，为使系统输出精确地复现输人，必须对扰动进行补偿，为此有人曾提出了扰动补偿的“不变性原理”。
2．复合控制伺服系统
在按误差控制的基础上，再引入前馈补偿通道(亦称扰动控制)，即构成复合控制系统，亦称开环一闭环控制系统。
3．模型跟踪控制系统
模型跟踪控制系统看作是复合控制的一种形式
二、非线性补偿技术
仅依赖线性补偿技术，有时难以达到用户对伺服系统品质的要求，因而在伺服系统中采用非戋性补偿技术、多模控制技术日益增多。