转子上安装永久磁钢的步进电机叫做永磁式步进电机，如永磁式爪极步进电机和转子上安装永久磁钢的混合式步进电机。
（a）剖视图 （b）磁化极性
图1 永磁式爪极步进电机
永磁式爪极步进电机的剖视图如图1（a）所示。它的定子由几个金属盒叠成，齿由圆形金属片冲出。然后，将这个圆片拉成钟状，齿被拉到里面形成爪圾。定子的每一段由连结在一起的两个钟型罩壳构成，两者的齿相互相“啮合”。金属盒里面绕有激磁线圈。在这种电机里，定子齿或爪极由在定子线圈里流过的电流产生不同极性的磁场。转子的图柱形磁钢具有如图1（b）所示的磁化极性。对7.5°步距而言，典型的极数为24。这种类型的电机通常有两段。若两个定子段里的转子磁化状态是对齐的，则两段里的定子齿将错开l／4齿距。激磁线圈可以以双向通电的两相方式或单向通电的四相方式绕制。以四相方式绕制时，相l和相3形成双线绕组，放在A段里。相2和相4双线绕组放在B段里。相l和相3以产生符号相反的磁极极性的方式连接；相2和相4也如此。图2是四相方案和两相方案的励磁时序。在两相方案中，外加的电流是交流方波。利用图3可说明这种电机以两相排列时的工作原理。观看A段里转子磁极和定子齿的位置关系。开始，转子处在状态(1)位置。以正向电流激励A相，产生图中所示的磁极。很明显，依靠磁力线的张力，转子将向左运动。状态(2)是A相受正向激磁的平衡位置。下一步，A相截止，B相以正向电流激磁。因为B段里的定子齿相对A段里的齿错开l／4齿距，故转子将在同一方向进一步受到驱动。状态(3)是这次激磁的结果。为了进一步使转子向左运动，应撤消B相激励，并以反向电流使A相励磁。于是，转子转到下一个状态(4)，…。这就是它的步进动作过程。
(a)四相(b)两相
图2电流时序 图3两相排列动作过程
爪极电机具有制造成本低等优点，故应用比较广泛。如：用作送纸机构和字车机构的动力源，小规模磁盘驱动器中的磁头驱动电机等。