步进电动机有很多分类方。按产生力矩原理分为反应式、水磁式、混合式等；按电动机结构分为径向式、轴向式、印刷绕组式等；按照励磁相数分为三相．四相、五相、六相等；按输出力矩大小分为伺服式和功率式；步进电功机与一般旋转电动机一样，有定子和转子两大部分构成。定子由硅钢片叠制而成。
1.反应式 转子用高导磁系数的材料制造，做成齿型，无线圈，靠定子和转子之间的感应电磁力产生力矩并维持相互间的位置。当磁极绕组不通电时，不能产生转矩。每步转角可以做得很小。
2.永磁式 转子用永久磁钢制成，产生转矩时兼有吸引力和排斥力。在无励磁情况下能保持转矩，每步转角不能做得很小。
3.混合式 转子由永久磁钢制成，同时也做成齿状；定子也与反应式定子相似。它具有反应式和永磁式两种方式的优点，但结构复杂。
数控机床中常用反应式和混合式两种步进电动机。不同类型的步进电动机，其结构和工作原理也不完全相同。