1、直流伺服电动机 直流伺服电动机实际上就是他励直流电动机，其结构和原理与普通的他励直流电动机相同，只不过直流伺服电动机输出功率较小而已。
电枢控制:把控制信号加到电枢绕组上，通过改变控制信号的大小和极性来控制转子转速的大小和方向；磁场控制:把控制信号加到励磁绕组上进行控制。
直流伺服电动机进行电枢控制时，电枢绕组即为控制绕组，控制电压直接加到电枢绕组上进行控制。而励磁方式则有两种：一种用励磁绕组通过直流电流进行励磁，称为电磁式直流伺服电动机；另一种使用永久磁铁作磁极，省去励磁绕组，称为永磁式直流伺服电动机。
1.机械特性
改变控制电压Uc，而机械特性的斜率不变，故其机械特性是一组平行的直线。
2.调节特性
调节特性是指在一定的转矩下电机的转速n与控制电压Uc的关系。
由调节特性可以看出，当转矩不变时，如增强控制信号Uc，直流伺服电动机的转速增加，且呈正比例关系；反之减弱控制信号Uc减弱到某一数值U1直流伺服电动机停止转动，即在控制信号Uc小于U1时，电机堵转，要使电机能够转动，控制信号Uc必须大于U1才行，故U1 叫做始动电压.
电枢控制时的直流伺服电动机的机械特性和调节特性都是线性的，而且不存在“自转”现象.
2、交流伺服电动机
交流伺服电动机实际上就是两相异步电动机，所以有时也叫两相伺服电动机。电机定子上有两相绕组，一相叫励磁绕组f，接到交流励磁电源Uf上，另一相为控制绕组c，接入控制电压Uc ，两绕组在空间上互差90°电角度，励磁电压Uf和控制电压Uc频率相同。
交流伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有相似之处。当交流伺服电动机的励磁绕组接到励磁电流Uf上，若控制绕组加上的控制电压Uc为0时（即无控制电压）所产生的是脉振磁通势，所建立的是脉振磁场，电机无起动转矩；
当控制绕组加上的控制电压不为0，且产生的控制电流与励磁电流的相位不同时，建立起椭圆形旋转
磁场（若Ic与If相位差为90°时，则为圆形旋转磁场），于是产生起动力矩，电机转子转动起来。如果电机参数与一般的单相异步电动机一样，那么当控制信号消失时，电机转速虽会下降些，但仍会继续不停地转动。伺服电动机在控制信号消失后仍继续旋转的失控现象称为“自转”。
可以通过增加转子电阻的办法来消除“自转”。