伺服电机控制方式及上位机信号给定方式
一、伺服系统的三种模式
1、位置控制模式：一般用于一些角度定位，或者长度定长控制场合，比如电子锯要锯多长的木料。位置模式下，伺服接收的脉冲和伺服电机旋转的角度成一一对应关系，所以只要上位机发送了一定数量的脉冲，就可以让伺服电机旋转一定的圈数或者角度，而这个位置量经过传动机构就可以变成了对应长度。这种位置模式，实际上是使用了伺服里边的位置环功能来实现的，因为伺服电机带编码器，本身也是一种闭环功能，一般只有P这个增益量。
2、速度控制模式：速度环是位置环的内环，位置环的偏差可以作为速度环的给定值。它同样使用了电机的编码器来实现速度上的闭环。速度环控制目标是伺服电机的速度，从这个角度而言，如果只使用速度模式，伺服电机和矢量变频器的控制没有太大区别，可以通过上位机发来的模拟量来实现调速，当然也可以通过脉冲的频率来控制。